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Alcances y Limitaciones
Alcances
Los alcances de este proyecto son varios y se dividen en dos categorías: Software y Hardware:
Software
El robot es capaz de reconocer comandos de voz, en idioma español para este caso, pero aún siendo configurable para trabajar con otros idiomas, como pueden ser: Ingles, Francés, Japonés, Italiano, Alemán o Chino con solo instalar el archivo requerido que contiene el léxico para cada idioma. ·
Así mismo es capaz de sintetizar no solamente mensajes de voz pregrabados, sino de sintetizar cualquier texto escrito. ·
Mediante el reconocimiento de voz es posible accionar todo el funcionamiento del brazo robot con un simple micrófono. ·
Tiene la capacidad de accionarse no solo mediante los comandos de voz sino también mediante la utilización de barras, botones, cajas de texto, los cuales son accionados mediante las interfases comunes del Windows (teclado y ratón). Estos controles son de uso alterno al reconocimiento de voz. ·
Por otra parte el programa representa gráficamente la posición del brazo robot mediante los valores suministrados por los sensores de posición con los que cuenta el robot. ·
Incorpora un asistente virtual que ayuda al usuario a familiarizarse rápidamente con el programa, asiendo su utilización mas amena y relajada. ·
Con la incorporación de la cámara de video digital es posible obtener una vista panorámica del entorno en que se encuentra el brazo robótico. ·
Las Imágenes proporcionadas por la cámara de video son a color y se presentan sobre una ventana de tamaño conveniente.
Hardware
El robot es capaz de moverse con tres grados de libertad.
Tiene la suficiente potencia para levantar objetos de hasta 2 kilogramos de peso.
Cuenta con un movimiento de elevación de aproximadamente 70° sobre un pivote.
También cuenta con un movimiento de desplazamiento longitudinal con una carrera de aproximadamente 40 cm.
Su estructura es de construcción rígida y pude soportar esfuerzos considerables sin deformarse o dañarse.
Limitaciones
Las limitaciones al igual que los alcances se dividen en dos secciones, la gran mayoría de estas son del hardware. Inicialmente el proyecto se pensó como un vehículo con un brazo robot recolector montado sobre él y con una cámara de video integrada.
Sin embargo al ir desarrollando el modelo se comprendió que en realidad se trataba de un proyecto de mayor envergadura y muy ambicioso, y que debido a las limitaciones en cuanto al tiempo designado para desarrollarlo fue conveniente enfocarse a una o algunas partes especificas para lograr resultados satisfactorios. Además de la limitación económica que representa adquirir componentes costosos y de no fácil obtención en el mercado local y nacional.
Hardware
Ya que la construcción del modelo se realizó principalmente con materiales usados o de desecho, ésta presenta ciertas desventajas mecánicas, una de ellas es la fricción entre sus partes móviles ya que estas están maltratadas y no se desplazan óptimamente.
La velocidad del movimiento de elevación y desplazamiento es relativamente lenta debido al empleo de un mecanismo reductor de velocidad compuesto de engranajes y de un tornillo sinfín. Sin embargo, esto le brinda un gran par al movimiento y una precisión elevada al mismo tiempo.
El brazo debe estar sujetado sobre una base fija y lo suficientemente rígida y fuerte como para sostener su peso, que es relativamente poco (aproximadamente de 8 kilogramos) y de soportar la presión que se ejerce sobre ella producida por la palanca que forma el brazo extendido en cualquiera de sus dos posiciones.
El prototipo al ser alámbrico, tiene un alcance limitado por la longitud de la extensión con que se conecta a la computadora, además es necesario evitar perdidas de señal en la transmisión provocadas por extensiones largas.
La respuesta de los sensores de posición no es completamente lineal, lo cual reduce en un pequeño porcentaje la exactitud con la que se mide la posición del brazo, que a su vez afecta directamente la forma en que se presenta dicha posición en la pantalla.
Software
El programa al contar con reconocimiento de voz requiere de su previa instalación en la computadora en la cual se va a trabajar. Dicho programa cuenta con API’s (Archivos de Intercambio Dinámico de Librerías “dlls”) de reconocimiento de voz. Estas APIs son los servidores o algoritmos de reconocimiento de voz, así como las API’s de síntesis de voz correspondientes, existen las APIs de diferentes compañías siendo las más importantes Microsoft con un conjunto de programas conocido como SAPI SDK (Speech API Server Developer Kit). Por otro lado está IBM con el ViaVoice SDK, También se encuentra la SAPI de Lucent Technologies, y muchas otras más en desarrollo, todas estas API’s consumen grandes recursos en la maquina en la que funcionan, por lo que es necesario contar con un equipo reciente.
Al contar el programa con un cámara digital es necesario en primer lugar un puerto tipo serie universal (USB), ya que aunque existen cámaras capaces de conectarse en puertos paralelos, su mejor desempeño lo realizan mediante los USB, aunque de esta manera se consuman recursos considerables en el proceso.
El conjuntar las anteriores tecnologías con un programa realizado en Visual Basic da como resultado un programa que necesita una computadora de gran capacidad.